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洪武三年,升杭州、江西、燕山、青州四卫为都卫,复置河南、西安、太原、武昌四都卫。四年,造用宝金符及调发走马符牌。用宝符为小金牌二,中书省、大都督府各藏其一。有诏发兵,省府以牌入,内府出宝用之。走马符牌,铁为之,共四十,金字、银字者各半,藏之内府。有急务调发,使者佩以行。寻改为金符。凡军机文书,自都督府、中书省长官外,不许擅奏。有诏调军,省、府同覆奏,然后纳符请宝。五年,置亲王护卫指挥使司,每府三护卫,卫设左、右、中、前、后五所;所,千户二,百户十。围子手所二;所,千户一。七年,申定兵卫之政,征调则统于诸将,事平则散归各卫。
八年,改在京留守都卫为留守卫指挥使司,在外都卫为都指挥使司,凡十三:北平、陕西、山西、浙江、江西、山东、四川、福建、湖广、广东、广西、辽东、河南。又行都指挥使司二:甘州、大同。俱隶大都督府。九年,选公、侯、都督、各卫指挥嫡长次子为散骑、参侍舍人,隶都督府,充宿卫,或署各卫所事。十三年,丞相胡惟庸谋反诛,革中书省,因改大都督府为五,分统诸军司卫所。明年,复置中都留守司及贵州、云南都指挥使司。十五年三月,颁军法定律。十六年,诏各都司上卫所城池水陆地里图。二十年,置大宁都指挥使司。是年,命兵部置军籍勘合,载从军履历、调补卫所年月、在营丁口之数,给内外卫所军士,而藏其副于内府。三十年,定武官役军之制:指挥、同知、佥事四,千户三,百户、镇抚二,皆取正军,三日一番上,下直归伍『操』练。卫所直厅六,守门二,守监四,守库一,皆任老军,月一更。
建文帝嗣位,置河北都司、湖广行都司。文皇入立,皆罢之,而升燕山三护卫为亲军,并建文时所立孝陵卫,皆不隶五府。后诸陵设卫皆如之。移山西行都司所属诸卫军于北平,设卫屯种。永乐元年,罢北平都司,设留守行后军都督府,迁大宁都司于保定。明年,更定卫所屯守军士。临边险要者,守多于屯。在内平僻,或地虽险要而运输难至者,皆屯多于守。七年,置调军勘合,以勇、敢、锋、锐、神、奇、精、壮、强、毅、克、胜、英、雄、威、猛十六字,编百号。制敕调军及遣将,比号同,方准行。十八年,北京建,在南诸卫多北调。宣德五,年从平江伯陈瑄言,以卫官职漕运,东南之卒由是困。八年,减卫军余丁,正军外每军留一,余悉遣
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